Βιομηχανικό σίγμα ΙΙ 1500 σερβο μηχανή sgmdh-45a2b-YR13 εναλλασσόμενου ρεύματος Yaskawa σερβο μηχανών περιστροφής/λεπτό 32.4A

Μηχανή Yasakawa, SG οδηγών	Μηχανή HC-, εκτάριο της Mitsubishi
Ενότητες 1C-, 5X- Westinghouse	Emerson VE, KJ
Honeywell TC, TK-	Ολοκληρωμένο κύκλωμα ενοτήτων της Γερμανίας -
Μηχανή A0- Fanuc	Συσκευή αποστολής σημάτων EJA- Yokogawa

SGMDH	περιγραφή	κατασκευαστής
Sgmdh-056a2a-YR25	SGMDH056A2AYR25 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-06A2	SGMDH06A2 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-06a2a-TR25	SGMDH06A2ATR25 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-06a2a-ΕΤΗ	SGMDH06A2AYR ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-06a2a-YR11	SGMDH06A2AYR11 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-06a2a-YR12	SGMDH06A2AYR12 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-06a2a-YR13	SGMDH06A2AYR13 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-06a2a-YR14	SGMDH06A2AYR14 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-06a2a-YR24	SGMDH06A2AYR24 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-06a2a-YR25	SGMDH06A2AYR25 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-06a2a-YR26	SGMDH06A2AYR26 2.63NM 550W 4AMP 2000RPM 200V	yaskawa
Sgmdh-12A2	SGMDH12A2 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-12a2a-YA14	SGMDH12A2AYA14 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-12a2a-ΕΤΗ	SGMDH12A2AYR ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-12a2a-YR12	SGMDH12A2AYR12 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-12a2a-YR13	SGMDH12A2AYR13 ΕΝΑΛΛΑΣΣΌΜΕΝΟ ΡΕΎΜΑ 2000RPM 1150W 200V 7.3AMP 5.49NM	yaskawa
Sgmdh-12a2a-YR14	SGMDH12A2AYR14 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-12a2a-YR15	SGMDH12A2AYR15 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-12a2a-YR21	SGMDH12A2AYR21 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-12a2a-YRA1	SGMDH12A2AYRA1 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-13a2a-YR23	SGMDH13A2AYR23 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-20A2A21	SGMDH20A2A21 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-22A2	SGMDH22A2 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-22a2a-YR11	SGMDH22A2AYR11 ΣΙΓΜΑ ΙΙ ΆΞΟΝΑΣ SK45X 2.2KW L/U	yaskawa
Sgmdh-22a2a-YR12	SGMDH22A2AYR12 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-22a2a-YR13	SGMDH22A2AYR13 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-22a2a-YR13YA	SGMDH22A2AYR13YA ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-22a2a-YR14	SGMDH22A2AYR14 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-22a2a-YR32	SGMDH22A2AYR32 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-22ACA61	SGMDH22ACA61 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-30a2a-YR31	SGMDH30A2AYR31 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-30a2a-YR32	SGMDH30A2AYR32 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-32A2	SGMDH32A2 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-32A2A	SGMDH32A2A ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-32a2a-YA14	SGMDH32A2AYA14 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-32a2a-YR11	SGMDH32A2AYR11 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-32a2a-YR12	SGMDH32A2AYR12 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-32a2a-YR13	SGMDH32A2AYR13 ΣΊΓΜΑ 2 ΕΝΑΛΛΑΣΣΌΜΕΝΟΥ ΡΕΎΜΑΤΟΣ 3.2KW S-ΆΞΟΝΑΣ	yaskawa
Sgmdh-32a2a-YR14	SGMDH32A2AYR14 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-32a2a-YR51	SGMDH32A2AYR51 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-32a2a-YRA1	SGMDH32A2AYRA1 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-32aca-MK11	SGMDH32ACAMK11 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-32P5A	SGMDH32P5A ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-40A2	SGMDH40A2 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-40A2A	SGMDH40A2A ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-40ACA21	SGMDH40ACA21 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-44a2a-YR14	SGMDH44A2AYR14 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-44a2a-YR15	SGMDH44A2AYR15 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-45A2A6C	SGMDH45A2A6C ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-45A2B61	SGMDH45A2B61 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-45A2BYR	SGMDH45A2BYR ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-45a2b-YR13	SGMDH45A2BYR13 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-45A2BYR14	SGMDH45A2BYR14 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-45a2b-YR14	SGMDH45A2BYR14 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-45A2BYR15	SGMDH45A2BYR15 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-45a2b-YR15	SGMDH45A2BYR15 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-6a2a-YR13	SGMDH6A2AYR13 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-6a2a-YR25	SGMDH6A2AYR25 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-A2	SGMDHA2 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa
Sgmdh-A2A	SGMDHA2A ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΗ	yaskawa

Όπου:
V1 = τελική τάση στατών
I1 = ρεύμα στατών
R1 = αποτελεσματική αντίσταση στατών
X1 = αεργή αντίσταση διαρροής στατών
Z1 = σύνθετη αντίσταση στατών (R1 + jX1)
ΙΧ = συναρπαστικό ρεύμα (αυτό αποτελείται από το τμήμα απώλειας πυρήνων = Ig, και το α
μαγνητίζοντας ρεύμα = Ib)
E2 = αντίθετο EMF (που παράγεται από τη ροή κενού αέρα)
Αντίθετο EMF (E2) είναι ίσο με την τελική τάση στατών λιγότερο η πτώση τάσης
προκαλούμενος από τη σύνθετη αντίσταση διαρροής στατών.
4 E2 = V1 - I1 (Z1)
E2 = V1 - I1 (R1 + J X1)
Σε μια ανάλυση μιας μηχανής επαγωγής, το ισοδύναμο κύκλωμα μπορεί να απλοποιηθεί περαιτέρω κοντά
παράλειψη της αξίας αντίδρασης διακλαδώσεων, gx. Οι απώλειες πυρήνων που συνδέονται με αυτήν την αξία μπορούν να είναι
αφαιρεμένος από τη δύναμη και τη ροπή μηχανών όταν η τριβή, windage και περιπλανώμενος
οι απώλειες αφαιρούνται. Το απλουστευμένο κύκλωμα για το στάτη γίνεται έπειτα:

Συζητήστε γιατί κάποιος να θελήσει να εισαγάγει έναν ακέραιο παράγοντα στο κέρδος (α) του ελέγχου. Το Bode διάγραμμα παρουσιάζει άπειρο προσέγγισης Α ως προσεγγίσεις μηδέν συχνότητας. Θεωρητικά, πηγαίνει στο άπειρο στο συνεχές ρεύμα επειδή εάν το ένα έβαλε ένα μικρό λάθος σε μια κίνηση ανοικτών βρόχων/έναν συνδυασμό μηχανών για να το αναγκάσει για να κινηθεί, θα συνέχιζε να κινείται για πάντα (η θέση θα έπαιρνε μεγαλύτερη και μεγαλύτερη). Γί αυτό μια μηχανή είναι ταξινομημένη δεδομένου ότι ο ίδιος ένας ολοκληρωτής - ενσωματώνει το μικρό λάθος θέσης. Εάν κάποιος κλείσει το βρόχο, αυτό έχει την επίδραση της οδήγησης του λάθους σε μηδέν δεδομένου ότι οποιοδήποτε λάθος θα αναγκάσει τελικά την κίνηση στην κατάλληλη κατεύθυνση για να φέρει το Φ στη σύμπτωση με το Γ. Το σύστημα θα έρθει μόνο να στηριχτεί όταν το λάθος είναι ακριβώς μηδέν! Η θεωρία ηχεί μεγάλη, αλλά στην πραγματική πρακτική το λάθος δεν πηγαίνει σε μηδέν. Προκειμένου να αναγκαστεί η μηχανή για να κινηθεί, το λάθος ενισχύεται και παράγει μια ροπή στη μηχανή. Όταν η τριβή είναι παρούσα, εκείνη η ροπή πρέπει να είναι αρκετά μεγάλη να υπερνικήσει εκείνη την τριβή. Η μηχανή σταματά ως ολοκληρωτής στο σημείο όπου το λάθος είναι ακριβώς κάτω από το σημείο που απαιτείται για να προτρέψει την ικανοποιητική ροπή για να σπάσει την τριβή. Το σύστημα θα καθίσει εκεί με εκείνες τις λάθος και ροπή, αλλά δεν θα κινηθεί.

Οι ακολουθίες διέγερσης για τους ανωτέρω τρόπους κίνησης συνοψίζονται στον πίνακα 1.
Στο Drive Microstepping τα ρεύματα windings ποικίλλουν συνεχώς για να είναι σε θέση να χωρίσουν ένα πλήρες βήμα σε πολλά μικρότερα ιδιαίτερα βήματα. Περισσότερες πληροφορίες για μπορούν να είναι
βρήκε στο microstepping κεφάλαιο. Ροπή εναντίον, χαρακτηριστικά γωνίας

Η ροπή εναντίον των χαρακτηριστικών γωνίας μιας stepper μηχανής είναι η σχέση μεταξύ της μετατόπισης του στροφέα και η ροπή που ίσχυσαν για τον άξονα στροφέων όταν ενεργοποιείται η stepper μηχανή στην εκτιμημένη τάση της. Μια ιδανική stepper μηχανή έχει μια ημιτονοειδή ροπή εναντίον της μετατόπισης χαρακτηριστικής όπως φαίνεται στο σχήμα 8.

Τοποθετεί το Α και το Γ αντιπροσωπεύει τα σταθερά σημεία ισορροπίας όταν δεν εφαρμόζεται κανένα εξωτερικό δύναμη ή φορτίο στο στροφέα
άξονας. Όταν εφαρμόζετε μια εξωτερική δύναμη TA στον άξονα μηχανών δημιουργείτε στην ουσία μια γωνιακή μετατόπιση, Θa

. Αυτή η γωνιακή μετατόπιση, Θa, αναφέρεται ως γωνία μολύβδου ή καθυστερήσεων ανάλογα με εάν η μηχανή επιταχύνει ενεργά ή επιβραδύνεται. Όταν ο στροφέας σταματά με ένα εφαρμοσμένο φορτίο θα έρθει να στηριχτεί στη θέση που καθορίζεται από αυτήν την γωνία μετατοπίσεων. Η μηχανή αναπτύσσει μια ροπή, TA, στην αντίθεση στην εφαρμοσμένη εξωτερική δύναμη προκειμένου να ισορροπηθεί το φορτίο. Δεδομένου ότι το φορτίο αυξάνεται τις αυξήσεις γωνίας μετατοπίσεων επίσης έως ότου φθάνει στη μέγιστη ροπή εκμετάλλευσης, θόριο, της μηχανής. Μόλις ξεπεραστεί το θόριο η μηχανή μπαίνει σε μια ασταθή περιοχή. Σε αυτήν την περιοχή που μια ροπή είναι η αντίθετη κατεύθυνση δημιουργείται και τα άλματα στροφέων πέρα από το ασταθές σημείο στο επόμενο σταθερό σημείο.

Όταν ανατροφοδοτήστε (f) δεν ταιριάζει με την εντολή (γ), ένα λάθος (ε) υπολογίζεται (Γ - Φ = Ε) και
ενισχυμένος για να αναγκάσει τη μηχανή για να τρέξει μέχρι Γ = Φ και Ε = 0. Οι εξισώσεις είναι απλές και η βοήθεια παρέχει
διορατικότητα στο σερβο:
EA=F ή E=F/A
ΚΑΙ Γ - Φ = Ε Ή Γ - Φ = F/A (ΑΝΤΙΚΑΤΆΣΤΑΣΗ)
ΚΑΤΆ ΣΥΝΈΠΕΙΑ ΑΣΒΈΣΤΙΟ - FA = Φ
ΑΣΒΈΣΤΙΟ = Φ + FA
ΑΣΒΈΣΤΙΟ = Φ (1 +A)
ΑΣΒΈΣΤΙΟ (1 + Α) = Φ
Ανατροφοδοτήστε (που είναι επίσης η παραγωγή) αναπαράγει την εντολή από την αναλογία του Α (1 + Α). Εάν το Α είναι
μεγάλη, αυτή η αναλογία γίνεται 1 και εάν μικρή, γίνεται Α. Δεδομένου ότι μια μηχανή είναι ολοκληρωτής, εάν οδηγείται
με ένα σταθερό λάθος, θα τρέξει για πάντα, έτσι το Φ (σε θέση όροι) θα αυξηθεί κατά τρόπο αόριστο - αυτό
σημαίνει ότι η αξία του Α είναι άπειρη (όχι πραγματικά) για ένα ΣΥΝΕΧΈΣ λάθος. Εάν το Ε είναι ένα κύμα ημιτόνου, η αξία του Α
θα ποικίλει με τη συχνότητα εκείνου του κύματος. Όταν η συχνότητα διπλασιάζεται, το Α μειώνεται στο μισό. Εάν κάποιος σχεδιάζει
η αναλογία του Α (1 + Α) με τη συχνότητα, μια παίρνει μια καμπύλη παρόμοια με ένα απλό φίλτρο ρ-γ.