Βιομηχανικό σίγμα ΙΙ σερβο μηχανή 30W 100V 6mm sgmah-A3BAF21 εναλλασσόμενου ρεύματος Yaskawa σερβο μηχανών

Συζητήστε γιατί κάποιος να θελήσει να εισαγάγει έναν ακέραιο παράγοντα στο κέρδος (α) του ελέγχου. Το bode διάγραμμα παρουσιάζει άπειρο προσέγγισης Α ως προσεγγίσεις μηδέν συχνότητας. Θεωρητικά, πηγαίνει στο άπειρο στο συνεχές ρεύμα επειδή εάν το ένα έβαλε ένα μικρό λάθος σε μια κίνηση ανοικτών βρόχων/έναν συνδυασμό μηχανών για να το αναγκάσει για να κινηθεί, θα συνέχιζε να κινείται για πάντα (η θέση θα έπαιρνε μεγαλύτερη και μεγαλύτερη). Γί αυτό μια μηχανή είναι ταξινομημένη δεδομένου ότι ο ίδιος ένας ολοκληρωτής - ενσωματώνει το μικρό λάθος θέσης. Εάν κάποιος κλείσει το βρόχο, αυτό έχει την επίδραση της οδήγησης του λάθους σε μηδέν δεδομένου ότι οποιοδήποτε λάθος θα αναγκάσει τελικά την κίνηση στην κατάλληλη κατεύθυνση για να φέρει το Φ στη σύμπτωση με το Γ. Το σύστημα θα έρθει μόνο να στηριχτεί όταν το λάθος είναι ακριβώς μηδέν! Η θεωρία ηχεί μεγάλη, αλλά στην πραγματική πρακτική το λάθος δεν πηγαίνει σε μηδέν. Προκειμένου να αναγκαστεί η μηχανή για να κινηθεί, το λάθος ενισχύεται και παράγει μια ροπή στη μηχανή. Όταν η τριβή είναι παρούσα, εκείνη η ροπή πρέπει να είναι αρκετά μεγάλη να υπερνικήσει εκείνη την τριβή. Η μηχανή σταματά ως ολοκληρωτής στο σημείο όπου το λάθος είναι ακριβώς κάτω από το σημείο που απαιτείται για να προτρέψει την ικανοποιητική ροπή για να σπάσει την τριβή. Το σύστημα θα καθίσει εκεί με εκείνες τις λάθος και ροπή, αλλά δεν θα κινηθεί.

Οι ακολουθίες διέγερσης για τους ανωτέρω τρόπους κίνησης συνοψίζονται στον πίνακα 1.
Στο Drive Microstepping τα ρεύματα windings ποικίλλουν συνεχώς για να είναι σε θέση να χωρίσουν ένα πλήρες βήμα σε πολλά μικρότερα ιδιαίτερα βήματα. Περισσότερες πληροφορίες για μπορούν να είναι
βρήκε στο microstepping κεφάλαιο. Ροπή εναντίον, χαρακτηριστικά γωνίας

Η ροπή εναντίον των χαρακτηριστικών γωνίας μιας stepper μηχανής είναι η σχέση μεταξύ της μετατόπισης του στροφέα και η ροπή που ίσχυσαν για τον άξονα στροφέων όταν ενεργοποιείται η stepper μηχανή στην εκτιμημένη τάση της. Μια ιδανική stepper μηχανή έχει μια ημιτονοειδή ροπή εναντίον της μετατόπισης χαρακτηριστικής όπως φαίνεται στο σχήμα 8.

Τοποθετεί το Α και το Γ αντιπροσωπεύει τα σταθερά σημεία ισορροπίας όταν δεν εφαρμόζεται κανένα εξωτερικό δύναμη ή φορτίο στο στροφέα
άξονας. Όταν εφαρμόζετε μια εξωτερική δύναμη TA στον άξονα μηχανών δημιουργείτε στην ουσία μια γωνιακή μετατόπιση, Θa

. Αυτή η γωνιακή μετατόπιση, Θa, αναφέρεται ως γωνία μολύβδου ή καθυστερήσεων ανάλογα με εάν η μηχανή επιταχύνει ενεργά ή επιβραδύνεται. Όταν ο στροφέας σταματά με ένα εφαρμοσμένο φορτίο θα έρθει να στηριχτεί στη θέση που καθορίζεται από αυτήν την γωνία μετατοπίσεων. Η μηχανή αναπτύσσει μια ροπή, TA, στην αντίθεση στην εφαρμοσμένη εξωτερική δύναμη προκειμένου να ισορροπηθεί το φορτίο. Δεδομένου ότι το φορτίο αυξάνεται τις αυξήσεις γωνίας μετατοπίσεων επίσης έως ότου φθάνει στη μέγιστη ροπή εκμετάλλευσης, θόριο, της μηχανής. Μόλις ξεπεραστεί το θόριο η μηχανή μπαίνει σε μια ασταθή περιοχή. Σε αυτήν την περιοχή που μια ροπή είναι η αντίθετη κατεύθυνση δημιουργείται και τα άλματα στροφέων πέρα από το ασταθές σημείο στο επόμενο σταθερό σημείο.

Όταν ανατροφοδοτήστε (f) δεν ταιριάζει με την εντολή (γ), ένα λάθος (ε) υπολογίζεται (Γ - Φ = Ε) και
ενισχυμένος για να αναγκάσει τη μηχανή για να τρέξει μέχρι Γ = Φ και Ε = 0. Οι εξισώσεις είναι απλές και η βοήθεια παρέχει
διορατικότητα στο σερβο:
EA=F ή E=F/A
ΚΑΙ Γ - Φ = Ε Ή Γ - Φ = F/A (ΑΝΤΙΚΑΤΆΣΤΑΣΗ)
ΚΑΤΆ ΣΥΝΈΠΕΙΑ ΑΣΒΈΣΤΙΟ - FA = Φ
ΑΣΒΈΣΤΙΟ = Φ + FA
ΑΣΒΈΣΤΙΟ = Φ (1 +A)
ΑΣΒΈΣΤΙΟ (1 + Α) = Φ
Ανατροφοδοτήστε (που είναι επίσης η παραγωγή) αναπαράγει την εντολή από την αναλογία του Α (1 + Α). Εάν το Α είναι
μεγάλη, αυτή η αναλογία γίνεται 1 και εάν μικρή, γίνεται Α. Δεδομένου ότι μια μηχανή είναι ολοκληρωτής, εάν οδηγείται
με ένα σταθερό λάθος, θα τρέξει για πάντα, έτσι το Φ (σε θέση όροι) θα αυξηθεί κατά τρόπο αόριστο - αυτό
σημαίνει ότι η αξία του Α είναι άπειρη (όχι πραγματικά) για ένα ΣΥΝΕΧΈΣ λάθος. Εάν το Ε είναι ένα κύμα ημιτόνου, η αξία του Α
θα ποικίλει με τη συχνότητα εκείνου του κύματος. Όταν η συχνότητα διπλασιάζεται, το Α μειώνεται στο μισό. Εάν κάποιος σχεδιάζει
η αναλογία του Α (1 + Α) με τη συχνότητα, μια παίρνει μια καμπύλη παρόμοια με ένα απλό φίλτρο ρ-γ.