Ε-mail: wisdomlongkeji@163.com
Τηλέφωνο: +0086-13534205279
ΑΠΟΛΙΚΕΣ ΕΠΙΤΡΟΠΟΙ
SGMAH-02AAA61D-OY
SGMAH-02AAA61D-YO
SGMAH-02AAA6C
SGMAH-02AAA6CD-0Y
SGMAH-02AAA6SD
SGMAH-02AAAG761
SGMAH-02AAAGB61
SGMAH-02AAAH161
SGMAH-02AAAH76B
SGMAH-02AAAHB61
SGMAH-02AAAJ32C
SGMAH-02AAAJ361
SGMAH-02AAA-SB12
SGMAH-02AAAYU21
SGMAH-02AAF4C
SGMAH-02ABA21
SGMAH-02ACA-SW11
SGMAH-02B1A21
SGMAH-02B1A2C
SGMAH-02B1A41
SGMAH-02B1A6C
SGMAH-02BAA21
SGMAH-02BAA41
SGMAH-02BAAG721
SGMAH-02BBA21
SGMAH-03BBA-TH11
SGMAH-04A1A2
SGMAH-04A1A21
SGMAH-04A1A2B
SGMAH-04A1A2C
SGMAH-04A1A41
SGMAH-04A1A4B
SGMAH-04A1A4C
Ένα κανονικό σέρβο, που καθυστερεί στην εντολή, θα κάνει τη γωνία καθώς η εντολή του δεύτερου άξονα αυξάνεται και η καθυστέρηση στον πρώτο άξονα εξαφανίζεται.δεδομένου ότι το μηχάνημα συμπίπτει με την εντολή όταν φτάνει η γωνία και το feedforward για τον πρώτο άξονα αφαιρείται σταδιακά, ο πρώτος άξονας θα ανταποκριθεί παρόμοια με την απάντηση βήμα.
Τι γίνεται με το χρόνο ενημέρωσης του Servo;
Οι προμηθευτές ελέγχου ενημερώνουν τα servos τους σε τακτική βάση.
Οι υπολογισμοί για την εντολή (C) μείον την ανατροφοδότηση (F) δίνουν σφάλμα (E). Με άλλα λόγια, είναι η συχνότητα υπολογισμού μιας διόρθωσης (E).Οι χρόνοι ενημέρωσης ποικίλλουν από μικροδευτερόλεπτα έως 16 ms (μιλισυδρόλεπτα) για τα περισσότερα
Ορισμένοι προμηθευτές αρχικά ενημερώνουν τα servos μία φορά ανά σάρωση με τον προγραμματιζόμενο ελεγκτή τους.
Ωστόσο, οι διακυμάνσεις στον χρόνο σάρωσης προκάλεσαν σοβαρά προβλήματα σερβο, ειδικά όταν οι άξονες έπρεπε να
Συνήθως το λογισμικό για το κλείσιμο του κυκλώματος servo είναι γραμμένο σε γλώσσα συναρμολόγησης που είναι εντάξει
Η γλώσσα συναρμολόγησης είναι η καλύτερη να χρησιμοποιηθεί επειδή είναι η πιο αποτελεσματική με
Για την εξοικονόμηση χρόνου υπολογιστή, θα πρέπει να
Φαίνεται λογικό να επιλέξει το μεγαλύτερο δυνατό χρόνο ενημέρωσης του servo, ωστόσο, η θεωρία δεδομένων δείγματος θα έλεγε ένα
Σε μια μελέτη που διεξήγαγα εγώ και ο Δρ John Bollinger του Πανεπιστημίου του
Το Wisconsin, το συμπέρασμα ήταν ότι ένας χρόνος ενημέρωσης σερβο 10 ms θα ήταν περισσότερο από επαρκής για βαρύ φορτίο
Αυτό έχει αποδειχθεί ότι είναι αλήθεια.
Πολλοί προμηθευτές κλείνουν επίσης τον κύκλο ταχύτητας ψηφιακά με τον υπολογιστή.
Μέσα στο βρόχο θέσης, το εύρος ζώνης ταχύτητας πρέπει να είναι τουλάχιστον πέντε φορές μεγαλύτερο, απαιτώντας έτσι μια
χρόνος δειγματοληψίας 2 ms ή περισσότερο.
Υπάρχουν δύο βασικές προσεγγίσεις για το κλείσιμο υπολογιστή του κυκλώματος servo.
Κάθε προμηθευτής θα έχει μια λίστα με τους λόγους για τους οποίους ο δικός του είναι καλύτερος, αλλά εδώ είναι μερικές βασικές παρατηρήσεις.