Βιομηχανικό σίγμα 2 ΣΕΡΒΟ ΜΗΧΑΝΉ 400W sgmah-04A1A21 σερβο μηχανών 2.8A Yaskawa εναλλασσόμενου ρεύματος

Βιομηχανικός Σερβοκινητήρας 2.8A Yaskawa Sigma 2 AC SERVO MOTOR 400W SGMAH-04A1A21

ΓΡΗΓΟΡΕΣ ΛΕΠΤΟΜΕΡΕΙΕΣ

ΑΛΛΑ ΑΝΩΤΕΡΑ ΠΡΟΪΟΝΤΑ

ΠΑΡΟΜΟΙΑ ΠΡΟΪΟΝΤΑ

Τι απαιτείται για τη διατήρηση της ακρίβειας κατά τη διάρκεια συντονισμένων κινήσεων;
Το μέγεθος του σφάλματος δεν έχει πραγματικά σημασία εάν η διαδρομή που ακολουθείται είναι μια κίνηση ενός άξονα. Το
ο άξονας θα ακολουθήσει την κινούμενη εντολή, αλλά θα καλύψει το κενό όταν επιτευχθεί το τελικό σημείο. Δεν θα μπορούσε κανείς να ανιχνεύσει,
παρατηρώντας την κοπή, ότι υπήρξε ποτέ ένα σφάλμα. Όταν δύο άξονες μετακινούνται ταυτόχρονα για να δημιουργήσουν ένα
κλίση ευθεία κοπή, μπορούν να αναπτυχθούν μεγάλα σφάλματα. Το σχήμα 2 δείχνει μια κίνηση δύο αξόνων κατά μήκος μιας κλίσης 45° όπου
τόσο το X όσο και το Y λαμβάνουν εντολή στην ίδια ταχύτητα. Το κέρδος του άξονα X είναι διπλάσιο από αυτό του Y
άξονα, οπότε το σφάλμα του άξονα X (EX) είναι το μισό από το σφάλμα του άξονα Y (EY). Η προκύπτουσα διαδρομή μετατοπίζεται από το
εντολή ανάλογα με την κατεύθυνση, την ταχύτητα, τα κέρδη και τη γωνία της κλίσης. Εάν τα κέρδη των δύο αξόνων στο
το παράδειγμα ήταν πανομοιότυπο, το EX και το EY θα ήταν πανομοιότυπα και το μηχάνημα θα καθυστερούσε την κίνηση
εντολή, αλλά θα ήταν ακριβώς στην επιθυμητή διαδρομή. Θα καλύψει το κενό όταν η εντολή σταματήσει στο
τελικό σημείο. Μόλις τα κέρδη ταιριάξουν με ακρίβεια, η κατεύθυνση, η ταχύτητα και η γωνία της κλίσης δεν έχουν πλέον
σημασία. Εφόσον η διαδρομή που διατάχθηκε παραμένει σε ευθεία γραμμή, οι άξονες θα υστερούν πάντα, αλλά ακριβώς
σε αυτή τη γραμμή. Η διατήρηση της ακρίβειας για γραμμικές κινήσεις γίνεται μια άσκηση στην αντιστοίχιση κερδών. Αυτό θα
απαιτούν αποσυντονισμό των πιο ανταποκρινόμενων αξόνων ώστε να ταιριάζουν με τον χειρότερο. Πολλά συστήματα επιτρέπουν
τα κέρδη να ρυθμίζονται ψηφιακά (και έτσι με ακρίβεια). Συχνά το κέρδος θα είναι ένα ποτενσιόμετρο ή ένας ψηφιακός καταχωρητής
ρύθμιση. Αυτή η ρύθμιση γίνεται διατάσσοντας κάθε άξονα στην ίδια τιμή μεσαίας εμβέλειας και
ρυθμίζοντας τα ποτενσιόμετρα για την επίτευξη ίσων σφαλμάτων.

Οι κυκλικές κινήσεις, όπου η διαδρομή που διατάχθηκε δημιουργείται με κυκλική παρεμβολή, είναι μια άλλη ιστορία. Και πάλι,
τα κέρδη των αξόνων πρέπει να ταιριάζουν ή κάποιος θα κόβει αυγά αντί για κύκλους. Με ταιριαστά κέρδη, οι κύκλοι
θα προκύπτουν πάντα, αλλά όχι απαραίτητα του διαταγμένου μεγέθους. Με χαμηλές ταχύτητες και μεγάλες ακτίνες κύκλου,
τα σφάλματα είναι αμελητέα, ωστόσο, καθώς η αναλογία της ταχύτητας προς την ακτίνα του κύκλου αυξάνεται, το σφάλμα στο μέγεθος του κύκλου
αυξάνεται. Αυτό εγείρει το ερώτημα: Θα είναι ο προκύπτων κύκλος μεγαλύτερος ή μικρότερος από τον διαταγμένο;
(Σκεφτείτε το πριν διαβάσετε.)

Θα υπάρξουν σφάλματα υστέρησης σερβομηχανισμού, οπότε το μηχάνημα θα υστερεί πίσω από την εντολή. Καθώς η ταχύτητα αυξάνεται ή το
η ακτίνα μειώνεται, θα μετακινηθεί το σημείο υστέρησης έξω από τον κύκλο ή μέσα; Πολλοί άνθρωποι θα πουν ότι το
το σημείο υστέρησης κινείται έξω από τον κύκλο με αποτέλεσμα έναν πολύ μεγάλο κύκλο. Αυτό συμβαίνει επειδή το βλέπουν
σαν φυγόκεντρη δύναμη, που δεν είναι. Για παράδειγμα, εάν συνδέσατε ένα κοντό λαστιχάκι με ένα βάρος πάνω του
σε ένα μολύβι και σχεδιάσατε έναν κύκλο, το βάρος θα έπεφτε όλο και πιο μέσα στον κύκλο καθώς το λαστιχάκι
τεντώθηκε (που είναι αυτό που συμβαίνει σε υψηλότερες ταχύτητες).