Ποια επίδραση το κέρδος έχει στην απόδοση;
Όσο υψηλότερο το κέρδος, το λιγότερο λάθος (ε) που απαιτείται για να σπάσει την τριβή ή να διατηρήσει την ταχύτητα. Το λάθος που απαιτείται
η τριβή σπασιμάτων έχει επιπτώσεις στην ακρίβεια θέσης στο τέλος μιας κίνησης, η οποία την κάνει έναν κύριο παράγοντα μέσα
επανάληψη επίτευξης. Το λάθος για να σπάσει τη στατική τριβή μπορεί να μετρηθεί με το βρόχο που κλείνουν από αργά
αλλαγή της εντολής (γ) από τη λιγότερη αύξησή του παρατηρώντας τη συγκέντρωση του λάθους (ε). Όπως σημειώνεται
νωρίτερα, ένας βρόχος ταχύτητας θα ασκήσει σημαντική επίδραση στο λάθος που απαιτείται για να σπάσει την τριβή. Αυτή η δοκιμή πρέπει να είναι
γίνοντας σε διάφορα σημεία κατά μήκος του ταξιδιού από τις μηχανικές παραλλαγές θα προκαλέσει την αποσπασθείσα τριβή
αλλαγή.
Ένα άλλο κοινό πρόβλημα είναι μηδενικό κυνήγι, ένα φαινόμενο στο οποίο ένας άξονας κινείται μπρος-πίσω με το α
τετραγωνικό κυματοειδές σε έναν χαμηλής συχνότητας. Αυτό προκαλείται συνήθως από την αποσπασθείσα ή στατική τριβή που είναι
σημαντικά υψηλότερος από την τρέχοντας τριβή. Ουσιαστικά, το λάθος ενισχύει στην τριβή σπασιμάτων, αλλά μιά φορά
η κίνηση αρχίζει το λάθος είναι περισσότερο από απαραίτητη να διατηρήσει την επιθυμητή ταχύτητα έτσι υπερανυψώνει επιθυμητό
θέση. Αυτό συνεχίζει να επαναλαμβάνει και στις δύο κατευθύνσεις. Μπορεί να αποτραπεί με το χαμήλωμα του κέρδους, εντούτοις
το χαμήλωμα του κέρδους έχει επιπτώσεις επίσης στην ακρίβεια. Το χαμήλωμα της αναλογίας στατικού στο τρέξιμο της τριβής μπορεί να είναι
πραγματοποιημένος με τα ρουλεμάν κυλίνδρων ή, όπως είναι πιό κοινός τώρα, μέσω της χρήσης ενός ειδικού υλικού επιστρώματος όπως
μια από τις επιφάνειες ρουλεμάν. Ένας στατικός στο τρέξιμο της αναλογίας 1,01 ή λιγότερων είναι επιτεύξιμος κατά αυτόν τον τρόπο.
Η ακρίβεια κατά τη διάρκεια της κίνησης είναι μια ανησυχία σε πολλές εφαρμογές. Τέμνον μέταλλο, ξύλο δρομολόγησης, που χαράζουν το γυαλί,
και οι αλέθοντας άκρες γκοφρετών πυριτίου είναι παραδείγματα όπου η ακραία ακρίβεια κατά τη διάρκεια της κίνησης απαιτείται. Α
σερβο με ένα τον κέρδος 1 IPM/MIL θα έχει 0,001» του λάθους κατά ταξίδι σε 1 IPM, 0,01» σε 10 IPM και
0,1» σε 100 IPM. Ακολουθεί ότι η καλύτερη ακρίβεια μπορεί να επιτευχθεί με την κράτηση των ταχυτήτων χαμηλών και του κέρδους
υψηλός. Αυτό είναι μια καλή γενικότητα, αλλά όχι πάντα αυτό απλό να επιτευχθεί.
Διαμόρφωση του σερβο συστήματος
Το ακόλουθο διάγραμμα επεξηγεί ένα σερβο σύστημα λεπτομερώς:
(1) ελεγχόμενο σύστημα: Μηχανικό σύστημα για το οποίο η θέση ή η ταχύτητα πρόκειται να ελεγχθεί. Αυτό περιλαμβάνει ένα σύστημα κίνησης που διαβιβάζει τη ροπή από έναν σερβοκινητήρα.
(2) σερβοκινητήρας: Ένας κύριος ενεργοποιητής που κινεί ένα ελεγχόμενο σύστημα. Δύο τύποι aravailable: Σερβοκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος και ΣΥΝΕΧΉΣ σερβοκινητήρας.
(3) ανιχνευτής: Ένας ανιχνευτής θέσης ή ταχύτητας. Κανονικά, μια τοποθετημένη κωδικοποιητής μηχανή ona χρησιμοποιείται ως ανιχνευτής θέσης.
(4) σερβο ενισχυτής: Ένας ενισχυτής που επεξεργάζεται ένα σήμα λάθους για να διορθώσει τη διαφορά μεταξύ μιας αναφοράς και να ανατροφοδοτήσει τα στοιχεία και λειτουργεί το theservomotor αναλόγως. Ένας σερβο ενισχυτής αποτελείται από το α
ο συγκριτής, που επεξεργάζεται το λάθος κάνει σήμα, και ένας ενισχυτής δύναμης, ο οποίος ενεργοποιεί το σερβοκινητήρα.
(5) ελεγκτής οικοδεσποτών: Μια συσκευή που ελέγχει έναν σερβο ενισχυτή με τη διευκρίνιση μιας ταχύτητας positionor ως καθορισμένο σημείο.
Τα σερβο συστατικά (1) έως (5) περιγράφονται κατωτέρω:
(1) ελεγχόμενο σύστημα
Στον προηγούμενο αριθμό, το ελεγχόμενο σύστημα είναι ένας κινητός πίνακας για τον οποίο η ταχύτητα positionor ελέγχεται. Ο κινητός πίνακας οδηγείται από μια βίδα σφαιρών και συνδέεται με το σερβοκινητήρα μέσω των εργαλείων.
Έτσι, το σύστημα κίνησης αποτελείται από:
Συνδέει + βίδα σφαιρών
Αυτό το σύστημα κίνησης ο συνηθέστερα χρησιμοποιείται επειδή η αναλογία μετάδοσης δύναμης (αναλογία εργαλείων) μπορεί να είναι έθεσε ελεύθερα για να εξασφαλίσει υψηλή ακρίβεια προσδιορισμού θέσης. Εντούτοις, το παιχνίδι στα thegears πρέπει να ελαχιστοποιηθεί.
Το ακόλουθο σύστημα κίνησης είναι επίσης δυνατό όταν το ελεγχόμενο σύστημα είναι μια κινητή περιουσία
πίνακας:
Ένωση + βίδα σφαιρών
Όταν η αναλογία μετάδοσης δύναμης είναι 1: 1, μια σύζευξη είναι χρήσιμη επειδή έχει noplay.
Αυτό το σύστημα κίνησης χρησιμοποιείται ευρέως για την κατεργασία των εργαλείων.
Για να αναπτύξει ένα άριστο σερβο σύστημα, είναι σημαντικό να επιλεχτεί ένα σύστημα άκαμπτης κίνησης που δεν έχει κανένα παιχνίδι. Διαμορφώστε το ελεγχόμενο σύστημα με τη χρησιμοποίηση ενός κατάλληλου συστήματος κίνησης για το σκοπό ελέγχου.
Ζώνη συγχρονισμού + τραπεζοειδές νήμα βιδών
Μια ζώνη συγχρονισμού είναι μια συσκευή συζεύξεων που allowsthe αναλογία μετάδοσης δύναμης που τίθεται freelyand που δεν έχει κανένα παιχνίδι.
Ένα τραπεζοειδές νήμα βιδών όχι proviexcellent ακρίβεια προσδιορισμού θέσης, έτσι μπορεί να αντιμετωπιστεί ως δευτερεύουσα συσκευή συζεύξεων.